在各種(zhong)科普書(shū)籍中可(ke)以看到(dao)，機器人(rén)被分成(cheng)了以下(xia)🤟類型。家(jia)務🏃型機(ji)器人：能(neng)幫助人(rén)們打理(li)生活，做(zuò)簡單的(de)家務活(huó)。操😄作型(xing)機器人(rén)：能自動(dòng)控制，可(ke)重複編(biān)🔴程，多功(gong)📞能，有幾(ji)個自由(yóu)🧡度，可固(gù)定或運(yun)動，用于(yú)相關自(zi)動化系(xì)統中。程(chéng)控型機(jī)器人：按(àn)預先要(yao)求的順(shun)序及條(tiáo)件，依次(cì)控制機(jī)器人♻️的(de)機械動(dong)作。示教(jiao)再現型(xing)機器人(rén)：通過引(yin)導或其(qi)它方式(shi)，先教會(hui)機器人(ren)動作，輸(shu)入工作(zuò)🆚程序，機(ji)器人則(ze)自動重(zhong)複進行(háng)作業。數(shu)控型機(jī)器人：通(tong)過數值(zhí)💋、語言等(děng)對機器(qì)人進行(hang)示教，機(ji)器人根(gēn)據示教(jiāo)後的信(xin)息進行(hang)作業。感(gǎn)覺控制(zhì)型機💞器(qì)人：利用(yong)傳感器(qì)獲取的(de)信息控(kòng)制機器(qì)👅人的動(dòng)作📞。适應(ying)控制型(xing)機器人(rén)：能适應(ying)🧑🏾🤝🧑🏼環境的(de)變化，控(kong)制其自(zi)身的行(hang)動。學習(xí)控制型(xing)機器人(ren)💜：能“體會(huì)” 工作的(de)經驗，具(ju)有一定(ding)的學習(xí)功能，并(bìng)将所“學(xue)”的經驗(yàn)用于工(gong)作中。智(zhi)能機器(qi)人：以人(ren)工智能(neng)決定其(qi)行動的(de)機器💛人(ren)。
我(wǒ)國的機(jī)器人專(zhuān)家從應(ying)用環境(jing)出發，将(jiang)機器人(rén)分爲兩(liǎng)大類，即(ji)工業機(ji)器人和(he)特種機(ji)器人。所(suǒ)謂工業(ye)機器人(ren)就是面(miàn)向工業(yè)領域的(de)多關節(jiē)機械手(shǒu)或多自(zi)由度機(jī)器人。而(ér)特種機(ji)器人則(zé)是除工(gōng)業機器(qì)人之外(wài)的、用于(yú)非制造(zao)業并服(fu)務于人(ren)類的各(ge)種先進(jin)機器人(rén)，包括：服(fú)務機器(qì)人、水下(xia)機器人(rén)、娛樂機(ji)器人、軍(jun1)用機器(qì)人、農業(yè)機器人(ren)、機器人(ren)化機器(qì)等。在特(te)種機器(qi)人中，有(you)些分支(zhi)發展很(hěn)快，有獨(dú)立成體(tǐ)系的趨(qu)勢，如服(fu)務機器(qi)人、水下(xia)機器人(ren)、軍用機(jī)器人、微(wei)操作機(ji)器人等(děng)。目前，國(guó)際上的(de)機器人(ren)學者，從(cóng)應用環(huan)境出發(fā)将機器(qì)人也分(fèn)爲兩類(lèi)：制造環(huan)境下的(de)工業機(ji)器人和(he)非制造(zào)環境下(xià)的服務(wu)與仿人(ren)型機器(qì)人，這和(he)我國的(de)分類是(shi)一緻的(de)。
目(mù)前世界(jie)工業界(jiè)裝機最(zuì)多（大約(yuē)占全球(qiú)26%）的工業(yè)機器人(ren)是SCARA型（SelecTIve Compliance Assembly Robot Arm選(xuǎn)擇柔順(shun)性裝配(pei)機器人(rén)手臂）四(sì)軸機器(qì)人。裝機(ji)量✨第二(er)位♋（作者(zhe)估計接(jiē)近25%）的是(shì)串聯關(guān)節型（Series connecTIcular arm）垂(chui)直6軸機(jī)器人手(shou)臂。因此(cǐ)，超過全(quan)球工業(ye)機器人(ren)裝機量(liang)一半的(de)這兩種(zhǒng)工業機(jī)器人是(shi)我們關(guan)注的重(zhòng)點。
1、 機(jī)器人坐(zuo)标系
（1）SCARA機器人(rén)坐标系(xi)
XY方(fāng)向坐标(biāo)（前後左(zuo)右）
（2）垂直6軸(zhou)機器人(ren)坐标系(xi)
2、 機器人(ren)手臂姿(zī)态
在(zai)使用SCARA機(jī)器人作(zuo)業時，有(yǒu)必要使(shi)其用示(shì)教時的(de)手臂姿(zi)勢在指(zhǐ)💋定📧的點(dian)上動作(zuo)。如果不(bu)這樣做(zuò)，根據手(shǒu)臂姿勢(shi)的不同(tóng)，會産生(sheng)🌈微小♉的(de)位置偏(piān)移，或朝(chao)着意想(xiang)不到的(de)路徑動(dong)作的結(jie)果，有幹(gàn)涉周💘邊(bian)設備的(de)危險。爲(wèi)了避免(miǎn)這種情(qíng)況，在點(diǎn)數據中(zhong)必⭕須事(shi)先指定(ding)使其在(zai)此點上(shang)動作🏃🏻♂️時(shí)的手臂(bì)姿🏃♂️勢（如(rú)上圖）。此(cǐ)信息也(ye)也可📱以(yi)從程序(xu)中變更(geng)。
（2）垂直6軸(zhóu)機器人(ren)手臂姿(zī)态
垂直6軸(zhou)機器人(ren)在其動(dòng)作範圍(wéi)内的點(diǎn)上，可以(yi)不同的(de)手臂姿(zi)勢使其(qí)動作，如(rú)上圖示(shi)。此信息(xī)也也可(kě)以從程(cheng)序中變(biàn)更。
3、 機器人(rén)的硬件(jian)與編程(chéng)界面
用戶編(bian)程界面(miàn)如下圖(tu)所示，編(bian)程語言(yán)爲可供(gong)用戶二(èr)次✨開✉️發(fa)的類BASIC高(gao)級語言(yan)。它支持(chí)多任務(wù)，動作控(kong)制和I/O控(kòng)制。
1、光伏電(dian)池片搬(bān)運領域(yù)
電池片(piàn)的制造(zao)要經過(guo)十個左(zuo)右流程(cheng)，每個工(gōng)位都涉(shè)及電池(chí)片的搬(ban)運；由于(yú)電池片(piàn)越來越(yue)薄，高價(jià)值和精(jing)♈細材料(liào)的結合(hé)使降低(dī)搬運中(zhong)的碎片(piàn)率成爲(wèi)首要需(xu)求。因此(cǐ)，機器人(ren)出色的(de)重複定(ding)位精度(dù)和高可(ke)靠性成(cheng)爲完成(chéng)這一任(rèn)務的首(shǒu)選。下圖(tu)🙇🏻爲微松(sōng)公司開(kai)發的電(dian)😘池片搬(ban)運三軸(zhou)機器人(ren)。
低壓(yā)電器一(yi)般包含(han)有：斷路(lu)器、漏電(dian)開關、接(jie)觸器、繼(ji)電器🌈等(deng)。這些産(chǎn)品的特(te)點是産(chǎn)量大、需(xū)求穩定(ding)、裝配🔞複(fú)雜等。裝(zhuang)✔️配機器(qi)人🤟生産(chan)線恰好(hao)可以提(ti)供穩定(ding)、高🌈效、重(zhong)複性高(gao)的作業(yè)。
下(xia)圖爲給(gěi)機器人(rén)安裝斷(duàn)路器上(shàng)蓋的作(zuò)業工位(wèi)照片。
随着機(jī)器人和(he)激光設(she)備的小(xiao)型化和(hé)價格走(zou)低，像汽(qì)車行業(ye)的🚩大型(xíng)機器人(rén)焊接方(fang)式被廣(guang)泛應用(yong)到非汽(qì)車領域(yu)的💋小型(xing)機器人(rén)焊接行(háng)業。如金(jin)屬片的(de)圖案切(qiē)割、锂電(diàn)池的焊(han)接、塑料(liào)制品的(de)切割和(hé)焊接等(děng)。由于軌(guǐ)迹的複(fu)雜🐕多樣(yàng)，以6軸機(jī)器人應(ying)用爲主(zhǔ)。下圖爲(wei)非标小(xiao)型零部(bu)件的精(jīng)細切割(gē)☂️作業照(zhào)片。
5、 顆粒産(chan)品生産(chan)線
電子(zi)類的IC、貼(tie)片元器(qi)件；醫藥(yào)類的膠(jiāo)囊、片劑(ji)、膠丸；食(shí)品類的(de)巧克力(li)、糖果🔞等(děng)都屬于(yu)顆粒類(lèi)産品。機(ji)器人在(zài)這類場(chang)㊙️合的應(ying)用主要(yào)是取放(fàng)料，對精(jing)度要求(qiú)一般，但(dàn)速度要(yao)求很高(gāo)，連續24小(xiao)時穩定(dìng)運行。下(xia)圖爲♉糖(táng)果包裝(zhuāng)生産線(xiàn)。
6、 軟包裝(zhuang)産品的(de)定量裝(zhuang)箱生産(chan)線
微松(sōng)公司主(zhǔ)要在半(bàn)導體、光(guang)伏領域(yù)進行了(le)如下工(gong)作：
