一、DSP與(yǔ)TI
爲什麽提(tí)到電機控(kòng)制很多人(rén)首先會聯(lian)想到DSP？而談(tan)到DSP控制總(zǒng)繞不過TI，首(shǒu)先DSP芯片是(shi)一種具有(yǒu)特殊結構(gou)的微處理(li)器。該芯片(piàn)的内🐉部采(cǎi)用程序和(hé)數據分開(kai)的哈佛結(jie)構，具有專(zhuān)門的硬件(jian)乘法器，提(ti)供特殊的(de)指令，可以(yǐ)用來快速(su)地實現各(gè)🐆種數字信(xìn)号處理算(suàn)👨❤️👨法。
基于DSP芯(xīn)片構成的(de)控制系統(tǒng)事實上是(shì)一個單片(piàn)系✨統，因此(cǐ)⛹🏻♀️整個控制(zhi)所需的各(ge)種功能都(dōu)可由DSP芯片(piàn)來實現。因(yin)此，可以減(jiǎn)小目标系(xi)統的體積(ji)，減少外部(bù)元件的個(gè)㊙️數，增加系(xi)統的可靠(kào)性。優點是(shi)穩定性好(hao)、精度高、處(chù)理速度快(kuai)，目前在變(biàn)頻器、伺服(fú)行業有大(da)量㊙️使用。主(zhǔ)流的DSP廠家(jia)有美國德(de)州儀器（Texas Instruments，TI）、ADI、motorola、傑(jie)爾等其他(ta)廠⛷️商，其中(zhong)TI的TMS320系列以(yi)數字控制(zhì)和運動控(kòng)制爲主，以(yǐ)價格低廉(lian)、簡單易用(yòng)、功能強大(da)很受歡迎(yíng)。
二、常見的(de)電機控制(zhì)算法及研(yán)究方法
1、電(dian)機控制按(àn)工作電源(yuan)種類劃分(fen)：可分爲直(zhi)流電機和(he)交流電機(ji)💘。按結構和(he)工作原理(li)可劃分：可(kě)分爲直💰流(liu)電動機、異(yì)步電動機(jī)、同步電動(dong)機。不同的(de)電機所采(cai)用的驅動(dong)方式也是(shì)不相同的(de)，這次❤️主要(yào)介紹伺👉服(fú)電機，伺服(fu)主要靠脈(mo)沖來定位(wei)，伺服電機(jī)接收到🌂1個(ge)脈沖，就會(hui)旋轉1個脈(mò)沖對應的(de)角度⚽，從而(er)實現位移(yi)，因此，伺服(fú)電機本身(shen)具備發出(chu)脈沖的功(gōng)能，所以伺(si)服電機每(měi)旋轉👉一個(ge)角度，都會(hui)發出對應(ying)數量的脈(mo)沖，同時又(yòu)與伺服電(diàn)機接受的(de)脈沖🤟形成(chéng)了呼應，或(huo)者叫閉📧環(huan)，進而很精(jīng)确的控制(zhi)電機的轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現精确的(de)定位，可以(yǐ)達到0.001mm。
伺服(fu)電機相比(bǐ)較普通電(diàn)機優勢在(zai)于控制精(jīng)度、低頻扭(niǔ)矩，過載能(neng)力，響應速(sù)度等方面(mian)，所以被廣(guǎng)泛使用于(yu)📐機器人，數(shù)控機床，注(zhu)❄️塑，紡織等(děng)行業，如下(xia)圖所示。
三、PWM控制(zhi)及測試結(jié)果
脈沖寬(kuan)度調制是(shì)利用微處(chù)理器的數(shù)字輸出來(lai)對模拟電(dian)路進行控(kong)制的一種(zhǒng)非常有效(xiào)的技術，廣(guang)泛🌏應用在(zài)從測量、通(tōng)信到功率(lü)控制與變(biàn)換的許多(duo)領域中，脈(mò)沖寬度調(diao)制是一種(zhǒng)模🏃拟控制(zhi)方式，其根(gēn)據相應載(zai)荷的變化(huà)來調制晶(jing)體☎️管基極(jí)或MOS管栅極(ji)的偏置，來(lái)實現晶體(tǐ)管或MOS管📞導(dǎo)通時間的(de)改變，從而(ér)實現開關(guān)穩壓🛀電源(yuán)輸出的改(gǎi)變，MES-100測試波(bo)形如下圖(tú)所示。
