下面就跟(gēn)着小編一(yi)起看看工(gong)業機器人(ren)值得關注(zhu)的7大技術(shù)參數。
1.自由(you)度
自 由度(dù)可以用機(jī)器人的軸(zhou)數進行解(jie)釋，機器人(ren)的軸數越(yuè)多，自由度(dù)就越多，機(ji)械結構運(yùn)動的靈活(huo)性就越大(dà)，通用性強(qiang)。但是自由(yóu)度增多，使(shǐ)得機械臂(bi)結構變得(de)複雜，會降(jiàng)低機器人(ren)的剛性。當(dāng)機械臂上(shang)自由度多(duo)于完成工(gōng)作所需要(yao)的自由度(dù)時，多餘的(de)自由度就(jiu)可以爲機(jī)器人提供(gong)一定的避(bì)障能力。目(mu)前大部分(fèn)機器人都(dōu)具有3~6個自(zì)由度，可以(yi)根據實際(jì)工作的複(fú)雜程度和(hé)障礙進行(hang)選擇。
2.驅動(dong)方式
驅 動(dòng)方式主要(yào)指的是關(guān)節執行器(qi)的動力源(yuán)形式，一般(bān)有液壓驅(qu)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動，不同的(de)驅動方式(shì)有各自的(de)優勢和特(te)點，根據自(zì)身實際工(gōng)作的需求(qiu)進行選擇(zé)，現在比較(jiao)常用的是(shi)電氣驅動(dong)的方式。液(ye)壓驅動的(de)主要優點(dian)在于可以(yi)以較小的(de)驅動器輸(shu)出較大的(de)驅動力，缺(quē)點是油料(liao)容易洩露(lu)，污染環境(jing)；氣壓驅動(dòng)主要優點(dian)是具有較(jiao)好的緩沖(chong)作用，可以(yi)實現無級(jí)變速，缺點(diǎn)是噪聲大(dà)；電氣驅動(dong)的優點是(shì)驅動效率(lǜ)高，使用方(fang)便，而且成(cheng)本較低。
機(jī) 器人的控(kong)制方式也(yě)被稱爲控(kòng)制軸的方(fang)式，主要是(shì)用來控制(zhì)機器人運(yùn)動軌迹，一(yī)般來說，控(kòng)制方式有(yǒu)兩種：一種(zhǒng)是伺服控(kong)制，另一種(zhǒng)是非伺服(fu)控制。伺服(fu)控制方式(shi)有可以細(xi)分爲連續(xù)軌迹控制(zhì)類和點位(wèi)控制類。與(yu)非伺服控(kòng)制機器人(rén)相比，伺服(fu)控制機器(qì)人具有較(jiào)大的記憶(yi)儲存空間(jian)，可以儲存(cún)較多點位(wèi)地址，可以(yi)使運行過(guò)程更加複(fú)雜平穩。
4.工(gōng)作速度
工(gōng) 作速度指(zhi)的是機器(qì)人在合理(li)的工作載(zai)荷之下，勻(yun)速運動的(de)過程中，機(jī)械接口中(zhong)心或者工(gong)具中心點(diǎn)在單位時(shi)間内轉動(dong)的角度或(huo)者移動的(de)距離。簡單(dan)來說，最大(dà)工作速度(dù)愈高，其工(gong)作效率就(jiu)愈高。但是(shì)，工作速度(dù)就要花費(fèi)更多的時(shí)間加速或(huò)減速，或者(zhe)對工業機(ji)器人的最(zuì)大加速率(lǜ)或最大減(jian)速率的要(yao)求就更高(gāo)。
5.工作空間(jiān)
工 作空間(jian)指的是機(jī)器人操作(zuo)機正常工(gōng)作時，末端(duān)執行器坐(zuò)标系的原(yuan)點能在空(kōng)間活動的(de)最大範圍(wei)，或者說該(gai)點可以到(dào)達所有點(dian)所占的空(kōng)間體積。工(gong)作空間範(fàn)圍的大小(xiao)不僅與機(jī)器人各連(lian)杆的尺寸(cun)有關，而且(qie)與機器人(ren)的總體結(jie)構形式有(you)關。工作空(kōng)間的形狀(zhuàng)和大小是(shì)十分重要(yào)的，機器人(rén)在執行某(mou)作業時可(kě)能會因存(cún)在手部不(bú)能到達的(de)盲區（deadzone）而不(bu)能完成任(ren)務。
6.工作載(zai)荷
機 器人(rén)在規定的(de)性能範圍(wéi)内工作時(shí)，機器人腕(wan)部所能承(chéng)受的最大(dà)負載量。工(gōng)作載荷不(bu)僅取決于(yú)負載的質(zhì)量，而且與(yu)機器人運(yun)行的速度(du)和加速度(dù)的大小和(hé)方向有關(guan)。爲保證安(ān)全，将工作(zuò)載荷這一(yi)技術指标(biāo)确定爲高(gāo)速運行時(shí)的承載能(néng)力。通常，工(gong)作載荷不(bú)僅指負載(zǎi)質量，也包(bāo)括機器人(ren)末端執行(háng)器的質量(liàng)。
7.工作精度(du)、重複精度(du)和分辨率(lü)
簡單來說(shuo)機器人的(de)工作精度(du)是指每次(ci)機器人定(ding)位一個位(wèi)置産生的(de)誤差，重複(fu)精度是機(ji)器人反複(fú)定位一個(gè)位置産生(sheng)誤差的均(jun)值，而分辨(biàn)率則是指(zhǐ)機器人的(de)每個軸能(neng)夠實現的(de)最小的移(yi)動距離或(huo)者最小的(de)轉動角度(dù)。這三個參(cān)數共同作(zuò)用于機器(qì)人的工作(zuò)精确度。