随(sui)着CAN-busCANMCU的增多(duo)，CAN-bus當(dāng)前已經進入(rù)了衆多早期(qi)由于成本問(wen)題無法使用(yong)的領域，成爲(wei)極具生命力(li)的現場總線(xian)，今天我們就(jiù)來探讨如何(he)構建專屬自(zi)己的CAN-bus應用層協(xie)議。
在CAN-busCANCAN報文(wen)不包含地址(zhǐ)信息，是否處(chù)理接收到的(de)CAN報(bao)文由接收點(dian)的軟件确定(ding)。CAN-bus隻(zhī)提供可靠的(de)報文傳輸服(fú)務，CAN報文的使用(yòng)由應用者定(dìng)義， 所以(yǐ)CAN網(wang)絡中的節點(dian)要相互通信(xìn)就必須制定(ding)一個統一的(de)規則。CAN應用層協(xie)議就是這樣(yàng)一個規則。
這個(ge)規則，定義了(le)CAN報(bao)文中幀ID及幀數(shù)據的使用方(fāng)式，如将幀ID定義(yì)爲需要處理(li)該幀數據的(de)CAN節(jie)點地址等。根(gen)據應用場合(he)的不同，國際(ji)上出現了多(duō)種CAN應用層協議(yi)，常見的CAN-bus應用層(céng)協議如下：
接下來，我們(men)看一下如何(he)構建CAN-bus應用層(ceng)協議
構(gòu)建一個現場(chang)總線網絡，需(xu)要解決的關(guan)鍵技術問題(ti)有：
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總線(xiàn)傳輸信息的(de)速度、容量、優(you)先等級、節點(dian)容量等；
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高電磁幹擾(rao)環境下的可(ke)靠數據傳輸(shū)；
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網絡(luò)的容錯技術(shù)；
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要解決以上(shàng)問題，需要充(chōng)分考慮現場(chǎng)總線網絡所(suo)采用的總線(xian)類型，因爲以(yǐ)上問題和總(zong)線的性能特(tè)點是密切相(xiàng)關的，那麽我(wo)們就看一下(xia)CAN-bus總(zǒng)線的上述特(te)性：
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CAN-bus網絡(luò)傳輸速度最(zui)高可達1Mbps,
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CAN-bus采用差分信(xin)号傳輸，并采(cai)用可靠的數(shu)據校驗和錯(cuo)誤檢測機制(zhì)。
CAN報文的分(fèn)配
包含報文标(biāo)識符的分配(pei)和報文數據(ju)的分配，報文(wen)格式的定義(yì)，實質是将CAN報文(wén)的分配規則(zé)進行詳細的(de)描述。
報(bào)文ID的定義：
CAN2.0A幀：位ID
報文數據(jù)的定義：
8字(zi)節數據
CAN網絡數(shù)據通信的實(shí)現
在CAN網絡中(zhong)，通過報文的(de)标識符進行(hang)信息的區分(fèn)，因此通過報(bào)文的各種标(biao)識符分配來(lai)達到建立信(xìn)息鏈接的目(mu)的。
CAN應用(yòng)層協議：面向(xiang)節點和面向(xiang)報文的協議(yì)
數據通(tōng)信協議基本(ben)上可以劃分(fen)爲“面向節點(diǎn)的協議”和“面(mian)向報文的協(xié)議”兩種類型(xíng)，如下圖：
面(miàn)向節點和面(miàn)向報文的數(shu)據通信
制定一個CAN
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